Pastuur Jurgens is familie van de rijke margarinefabrikant Anton Jurgens uit Oss, oorspronkelijk boterhandelaar, grondlegger van het wereldwijde Unilever concern. De parochie Hilvarenbeek scheidt uit haar middelen ƒ10.000 af voor het levens- onderhoud van de pastoor van de nieuwe parochie. Pastoor Jurgens trekt zelf de portefeuille en stelt ƒ37.500 beschikbaar voor de bouw, ƒ25.000 als schenking en de rest tegen een lijfrente. Zijn familie en kennissen voegen er nog eens ƒ5.000 aan toe, waardoor een fraaie kleine kerk gebouwd en ingericht kan worden. De kerk wordt opgedragen aan Adrianus, een uit Hilvarenbeek afkomstige martelaar van Gorkum.
In hetzelfde jaar wil de gemeente een straatweg naar Reusel aanleggen, maar de provincie aarzelt. Na een forse lobby van Jurgens stemt de provincie in met 75% financiering van de weg. Jurgens past de rest bij, en de weg wordt langs zijn kerk gelegd. Hierdoor ontwikkelt zich een dorpskern, zoals later ook in de Biest gebeurt, en het gehucht wordt een echt kerkdorp.
Onder zijn invloed wordt in 1896 in Esbeek de R.K. Boerenbond opgericht met 50 leden, de eerste in de gemeentes Hilvarenbeek en Diessen, met de kerkmeesters als bestuur. Vervolgens zet hij zich ook in voor de oprichting van een coöperatieve boterfabriek voor de leden van de Esbeekse boerenbond (zie bij 1900 - 1902).
In 1901 wordt Jurgens overgeplaatst naar de parochie Hilvarenbeek. De nieuwe pastoor Van Dijk, richt in hetzelfde jaar al de broederschap van de H. Cornelius op, patroon van het gehoornd vee, waarna Esbeek een druk bezocht bedevaartsoord wordt. Het kerkdorp groeit in de twintigste eeuw zo sterk dat de kerk te klein wordt. In 1936/37 wordt een grotere kerk gebouwd rond delen van de eerste kerk.
In het eerste decennium van de 21ste eeuw worden veel kerken gesloten. Ook de nog relatief nieuwe kerk van Esbeek sluit in 2013 maar het gebouw wordt niet gesloopt. Na een aantal jaren van leegstand wordt het overgenomen door de gemeente Hilvarenbeek en omgebouwd tot het nieuwe schoolgebouw van Esbeek, dat vanaf 2019 onderdak biedt aan de basisschool en de kinderopvang.
