Jan I van Cuijk regeert van 1254 tot zijn dood in 1308 over Grave en het Land van Cuijk. Hij verdedigt de jonge stad Grave tegen Gelderse invallers en geeft haar allure. Hij of zijn vader geeft de kerk een patroonheilige, Sint-Elisabeth van Thüringen, en hij sticht een begijnhof en een gasthuis.
Jan I is telg uit een oud geslacht dat zijn oorsprong vindt in de Tielerwaard. Als de familie het Land van Cuijk in leen heeft gekregen van de keizer gaat ze zich 'Van Cuijk' noemen, voor het eerst in 1096 (wie grond van iemand in leen krijgt of heeft heet leenman; die ander is zijn leenheer. Een leenman heeft verplichtingen aan zijn heer, zo moet hij desgevraagd met hem ten strijde trekken). De familie staat hoog in aanzien, en diverse zonen Van Cuijk hebben dan ook belangrijke functies. Zo is Andreas bisschop van Utrecht. Maar dan slaat het noodlot toe. Herman en zijn broer Godfried van Cuijk krijgen ruzie met Floris de Zwarte, broer van graaf Dirk VI van Holland, over een huwelijk dat de ene partij wel en de andere juist niet wil. Het komt tot een gevecht en Floris wordt gedood (1133). Graaf Dirk trekt daarop met een flinke legermacht naar het Land van Cuijk en steekt de brand in alles wat hij tegenkomt. Keizer Lotharius is verwant aan Floris; hij bepaalt dat de heren van Cuijk hun bezittingen moeten verlaten. Maar keizer Lotharius sterft al snel en de heren van Cuijk komen terug.
Cuijk als plaats van vestiging was nooit optimaal en ligt bovendien in puin. Het gebied dat later Grave gaat heten, is veel beter gelegen. Daarom bouwen de heren van Cuijk daar een nieuw kasteel. Allerlei mensen vestigen zich rond het kasteel en Grave is geboren. De nieuwe gemeenschap krijgt stadsrechten en rond 1250 is Grave al een belangrijke plaats met een eigen bestuur. Nadat Jan I aan de zijde van Brabant heeft gevochten in de slag van Woeringen (1288), zorgt hij rond 1290 met muren en grachten voor extra beveiliging tegen Gelderse invallen. Hij sticht het begijnhof (na 1274, waarschijnlijk rond 1290) en het gasthuis (1291) en aan het eind van zijn leven (1308) geeft hij de kerk een collegiaal kapittel (priesters die vaste inkomsten genieten in ruil waarvoor ze missen moeten doen) van zes kanunniken onder leiding van een deken. Hij beleent Floris V van Holland met het gebied Tongelaar en laat dat 'Hollanderveen' door hem ontginnen. In 1296 raakt hij echter betrokken bij de moord op Floris V. Zijn opvolgers regeren met wisselend succes, maar bereiken nooit meer zijn positie. Johanna van Cuijk is de laatste in de rij. Zij doet Grave en daarna ook het Land van Cuijk rond 1400 over aan de hertogen van Gelre.
Nalatenschap
Jan I van Cuijk is een dapper soldaat. Hij onderscheidt zich in de slag bij Woeringen (1288) waar hij aan Brabantse zijde strijdt tegen Gelre. Kroniekschrijvers zingen zijn lof. Maar tegen het eind van zijn leven lijkt het wel of hij niet zeker is van zijn ontvangst bij de hemelpoort: hij doet grote schenkingen. De belangrijkste zijn die aan het gasthuis en aan de kerken van Cuijk, Beugen, Boxmeer en Sambeek (1294). De inwoners van Grave en het Land van Cuijk schenkt hij in 1308 alle gronden die nog geen eigenaar hadden (de zogenaamde gemene gronden) om er kudden te laten grazen en plaggen te steken.