In de 11de eeuw kreeg de bisschop van Utrecht naast zijn geestelijk leiderschap ook de wereldlijke macht over het Oversticht waarin Dalfsen lag. De bisschop gaf enkele landheren toestemming om hun hofstede om te bouwen tot een kasteel. Het waren de hoven Rechteren, Gerner en Ankum. Deze versterkingen dienden als onderdeel van een verdedigingslinie langs de Vecht. Ze functioneerden tegelijk als steunpunt voor de bisschop waar wapens, paarden en manschappen ondergebracht konden worden. De landheren moesten de bisschop helpen als die een gewapend conflict had. Dat gebeurde onder meer in 1227, toen de Dalfser landheren (ridders) de bisschop van Utrecht, Otto van der Lippe, moesten helpen in een veldslag ‒ de Slag bij Ane ‒ tegen de burggraaf Rudolf II van Coevorden. Laatstgenoemde werd gesteund door Drentseboeren. De Drenten wisten het leger van de bisschop te verslaan, waarbij de bisschop zelf sneuvelde en ook drie Dalfser hoofdmannen: Juno, Berent en Seino van Dalfsen. De kastelen Gerner en Rutenberg zijn omstreeks 1380 verwoest door de bisschop, toen zijn ondergeschikten, de landheren van Gerner en Rutenberg, hun boekje te buiten gingen en de veiligheid en het handelsverkeer bedreigden. Rechteren bleef als enige weerbare vesting uit die tijd over.
Kasteel Rechteren
Al in 1190 stond er een soort versterkte boerenhoeve met de naam Rechteren vlakbij de plaats waar nu het kasteel staat. Om de hof was een gracht met een aarden wal aangelegd. Beide aanpassingen zorgden ervoor dat de hof beter te verdedigen was tegen rovende bendes. De hof was het bezit van de graven van Bentheim in Duitsland. Door een ruil met Johannes, graaf van Bentheim, kreeg ridder Herman van Voorst in 1315 deze versterkte hoeve in handen. Niet lang daarna begon hij met de bouw van het huidige kasteel. De donjon (middeleeuwse verdedigbare toren) was omstreeks 1330 klaar. In diezelfde tijd trok zijn zoon Sweder van Voorst ten strijde tegen de bisschop van Utrecht, de landheer van Overijssel, vanwege een twist over het gebied Mastenbroek. Bij terugkeer reisden de troepen van Sweder door naar het bisschopsgezinde Ommen. De soldaten plunderden de stad en lieten die vervolgens brandend achter. Sweder werd in deze gewapende strijd bijgestaan door zijn even oude neef Roderick. In 1339 stierf Sweder. Omdat hij geen zonen had, kwam het kasteel via zijn dochter Lutgardis van Voorst, die met Frederik van Heeckeren trouwde, in de familie Van Heeckeren. Generaties later, in 1483, kreeg ridder Dirk van Keppel onderdak op kasteel Rechteren. Dit was voor de bestuurders van de stad Zwolle reden om het kasteel te belegeren. Dirk had namelijk het gewone volk in Zwolle opgeroepen tot een opstand tegen het stadsbestuur. Na enkele maanden van beleg werd het kasteel ingenomen. In het nauw gedreven beloofde Van Heeckeren, van wie het kasteel was, schriftelijk dat hij noch zijn nakomelingen ooit nog iets tegen de burgers van Zwolle zouden ondernemen. Zwolse schippers en kooplieden kregen voorrechten. Zij betaalden een lagere tol. Dit gold niet voor schippers en kooplieden uit andere plaatsen die ook over de Vecht voeren. Zij vielen niet onder dit verdrag en moesten het volle pond betalen, omdat ze concurrenten waren van Zwolle.
Familie Van Heeckeren
De familie Van Heeckeren ging zich later Van Rechteren noemen. In 1522 nam de hertog van Gelre, Frederik van Egmond, met een groot leger Rechteren in. De bisschop van Utrecht belegerde het kasteel. Door beschietingen werd er veel schade aangericht. Vooral de toren raakte zwaar beschadigd. Door gebrek aan geld werd het beleg afgebroken. Onder druk van keizer Karel V, die het bestuur over het Oversticht van de bisschop had overgenomen, werd de bezetting in 1528 beëindigd. Tijdens de Tachtigjarige Oorlog werd het kasteel van 1584 tot 1590 door Spaanse troepen bezet. Na verovering door prins Maurits werden alle verdedigingsmuren afgebroken. Hierdoor werd het kasteel een adellijke woning en verloor het de functie van burcht. In 1665 werd de rust nogmaals verstoord, nu door de troepen van de bisschop van Münster, Bernhard van Galen. Ter verdediging waren op Rechteren veertig Staatse soldaten gelegerd die veel schade aanrichtten. Zij sloegen grote schietgaten in de muren en haalden het lood uit de dakgoten. De bewoners van het kasteel waren steeds nauw betrokken bij het bestuur van de Staten van Overijssel en de latere Provinciale Staten van Overijssel. Ook in het lokale bestuur waren zij vertegenwoordigd. Zij waren onder meer markerichter (bestuurder) van de marken Rechteren en Leusen. Met een 100-tal boerderijen in hun bezit en even zoveel pachters waren zij jarenlang een zeer belangrijke factor in de agrarische gemeenschap die de gemeente Dalfsen eeuwenlang geweest is.
Uniek gebouw
Rechteren is het enige van de middeleeuwse kastelen in Overijssel waarvan, ondanks belegering, ontmanteling, ingrijpende verbouwingen en uitbreidingen belangrijke delen zijn overgebleven. De donjon dateert uit de 14de eeuw en het woongedeelte werd in de 15de eeuw gebouwd. De ringmuur die rondom de burcht heeft gestaan is jammer genoeg verloren gegaan. Kasteel en landgoed bleven in de loop der jaren in dezelfde familie. In mannelijke lijn stamt het huidige geslacht Van Rechteren af van de tussen 1231-1245 vermelde ridder Evert van Heeckeren. Ook nu nog woont er een nazaat van het geslacht Van Rechteren op het kasteel.